三合一送料机专业冲压机械师告诉你机器人运动原理方案设计方法

工业机器人是一种生产装备,属于坐标运动类型机械制造装备。自由度是表示工业
机器人动作灵活程度的参数,以直线运动和回转运动的独立运动数表示(一般末端执行器本身的

动作不包括在内,如夹持器手爪的开合运动,因为它不影响夹持器的位姿特性。可以看出,机器人的

自由度数相当于机床的轴数,都表示运动的个数,例如具有三个自由度的机器人称为三自由度机器人,

从运动功能上看,也可以把它称为三坐标机器人或三轴机器人。工业机器人运动学原理的基本描述方法与

机床相同。下面采用与机床相似的描述方法介绍工业机器人的运动原理方案设计方法。

机器人工作原理

工业机器人由操作机和控制装置构成。操作机是机器人的机械本体,也可称为主机,通常
由机座、腰部、手臂(又可分为大臂和小臂)、手腕及末端执行器(又称手部、手爪、夹持器)组成,

如图2.17所示。

 

2.17
操作机的基本功能是提供作业所需的运动和动力,运动功能与机床一样,基本工作原理

是:通过操作机上各运动构件的运动,自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。
因此,在基本功能及基本工作原理上,工业机器人与机床有如下相同之处:二者的末端执
行器都有位姿变化要求,如机床在加工过程中,刀具相对工件有位姿变化要求,机器人的手部在作业过

程中相对作业对象也有位姿变化要求;二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求的。

二者的主要不同之处有:机床以直角坐标形式运动为主,而机器人以关节形式运动为主;
机床对刚度、精度要求很高,其灵活性相对较低;而机器人对灵活性要求很高,其刚度、精度相对较低。